Modèle géométrique direct robot

Modèle géométrique direct robot

Bamberger, H. Shoham, M., une nouvelle configuration d`un robot parallèle de six degrés de liberté pour la fabrication MEMS, Robotics and Automation, vol. 5, pp. 4545-4550, 2004 Yang, g. a., Chen, i. i., Chen, W., lin, o.: conception cinématique d`une cinématique parallèle six-DOF machine avec une architecture de mouvement découplée. Robot IEEE trans. Autom. 20, p. 876 – 887, 2004 le reste du document est organisé comme suit: dans la section 2, les principes fondamentaux de la CGA sont introduits.

Dans la section 3, la modélisation géométrique pour l`analyse cinématique directe de 6-4 plates-formes Stewart est formulée sur la base de CGA. La section 4 propose la procédure d`élimination et réduit enfin une équation polynomiale univariée de 32 degrés à partir d`une matrice construite 7 par 7 par la méthode hybride Gröbner-Sylvester. Dans la section 5, un exemple numérique est fourni pour vérifier notre procédure de solution. Enfin, les conclusions et les travaux futurs seront donnés dans la section 6. La cinématique robotique traite également de la planification des mouvements, de l`évitement de singularité, de la redondance, de l`évitement des collisions, ainsi que de la synthèse cinématique des robots. [4] dans cet article, nous revisiterons l`analyse cinématique directe de 6-4 plates-formes Stewart, dont quatre rencontrent la plate-forme par paires, tandis que les deux restants rencontrent la base et la plate-forme séparément. De nombreux chercheurs [3 – 6] ont travaillé sur ce problème. Hunt (1983) [3] a déclaré à tort que le nombre maximal de modes d`assemblage pour le problème était de 24 par la preuve géométrique. Innocenti (1995) [4] a dérivé un ensemble approprié de cinq équations de fermeture et a résolu le problème par un schéma d`élimination spécifiquement développé, c`est-à-dire une matrice de 10 par 10 construite. Le nombre de solutions est 36 en vue de la forme résultante; Cependant, le résultat numérique conduit à une équation polynomiale de 32 degrés dans une seule variable.

Liao et coll. (1995) [5] ont formulé ce problème sur la base de la méthode vectorielle à partir de mécanismes équivalents et ont obtenu toutes les solutions de 32 par une matrice résultante de 10 par 10. La procédure de solution est complexe en raison de nombreux calculs vectoriels. Zhang et coll. (2012) [6] ont également modélisé ce problème basé sur la méthode de trilatération et la méthode vectorielle à partir de mécanismes équivalents et la procédure de solution est la même que [5]. Il est conclu dans la littérature susmentionnée que la modélisation et la procédure de solution sont formulées algébriquement à partir des mécanismes équivalents ou nécessitent une élimination résultante. La taille de la matrice résultante construite est tous les 10 par 10. Pîslă, D., Plitea, N., Gherman, B., Vaida, C., cinématique et conception d`un robot parallèle 5-DOF utilisé dans la chirurgie minimalement invasive, avances en cinématique robotique, pp. 99-106, 2010 Shoham, M., Ben-Horin, R., Djerassi, S.: cinématique, dynamique et construction d`un Robot parallèle à actionnement plané. Robot.

Comput.-integr. manuf. 14 (2), pp. 163 – 172, 1998 Lewis, F.L., Dawson, D.M., Abdallah, scanner: robot Manipulator Control: théorie et pratique, 2e éd.